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全球工業(yè)制造業(yè)領(lǐng)域，提到非常多的就是產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型，而在轉(zhuǎn)型過(guò)程中，除了注重節(jié)能環(huán)保之外，自動(dòng)化技術(shù)利用率的高低也是整個(gè)過(guò)程中的主流。
中國(guó)已成為工業(yè)機(jī)器人增長(zhǎng)最快的國(guó)家之一。機(jī)器人對(duì)新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展和傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型都有重要作用。
傳感器在機(jī)器人的控制中起了非常重要的作用,正因?yàn)橛辛藗鞲衅?機(jī)器人才具備了類(lèi)似人類(lèi)的知覺(jué)功能和反應(yīng)能力。
采用電流傳感器測(cè)量高壓巡線(xiàn)機(jī)器人的夾緊力,是對(duì)電流傳感器用法的一種全新嘗試，下面介紹下HKA50-霍爾小電流傳感器在巡線(xiàn)機(jī)器人中的應(yīng)用。
整個(gè)電流傳感器測(cè)力系統(tǒng)由直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電流傳感器、模擬/ 數(shù)字轉(zhuǎn)換（A/ D）模塊、控制器及傳動(dòng)與夾緊機(jī)構(gòu)組成,如圖2 所示。
圖2 系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)圖
由式（4） 可知,夾緊力F 與電機(jī)工作電流I g 成線(xiàn)性關(guān)系。用電流傳感器測(cè)出電機(jī)的工作電流I g , 通過(guò)標(biāo)定即可轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的夾緊力F。
根據(jù)上述方法,選用HKA50-P霍爾電流傳感器,原邊電流測(cè)量范圍- 5～5 A ,副邊額定輸出電壓4 V ,安裝在一臺(tái)220 kV 沿相線(xiàn)巡線(xiàn)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)樣機(jī)上。通過(guò)帶電運(yùn)行實(shí)驗(yàn),測(cè)得電流傳感器在夾緊過(guò)程中的輸出如圖3 所示。
圖3 電流傳感器輸出
由于機(jī)械摩擦阻力矩隨傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)而變化,電流傳感器的輸出有振動(dòng)現(xiàn)象,需要進(jìn)行相應(yīng)的軟件濾波處理,以保證夾緊效果。采用連續(xù)多次判斷采樣電流大于閥值的方法即可方便地濾除干擾,如圖4 所示。
圖4 軟件濾波流程圖
通過(guò)霍爾電流傳感器在機(jī)器人中的夾緊力的測(cè)量，更為精確，也使得機(jī)器人更為完美。 |
